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RB21

Drone Navigation in Uncertain Environments

souko Tuesday February 13, 2018

Drone Navigation in Uncertain Environments
https://www.youtube.com/watch?v=yOrtZ38olvc
MITCSAIL
2018/02/12 に公開


不確かな環境でのドローンナビゲーション

http://groups.csail.mit.edu/robotics-center/public_papers/Florence17.pdf

Programming drones to fly in the face of uncertainty | MIT News
http://news.mit.edu/2018/mit-csail-programming-drones-fly-face-uncertainty-0212
February 12, 2018

> MITのコンピュータサイエンスと人工知能研究所(CSAIL)のチームは、森林や倉庫などの密集した環境でドローンが毎時20マイル飛行することを可能にする
> システムであるNanoMapを開発しました。

> NanoMapがモデル化の不確実性ではなく、無人機が予想される場所からわずか5%だけ漂流した場合、
> 無人機は4回の飛行ごとに1回以上クラッシュするでしょう。一方、不確実性を考慮した場合、衝突率は2%に低下しました。

> This work was supported in part by DARPA’s Fast Lightweight Autonomy program.

Fast Lightweight Autonomy program は
Fast Lightweight Autonomy (FLA)
https://www.darpa.mil/program/fast-lightweight-autonomy
> 自律型UAVが、オペレータへの通信リンクなしでGPSなしで最大20 m / s(45 mph)の速度で飛行することを目指しています


クラッシュ率が2%になると。
まあこの2%でも業務用でのクラッシュは大変だけど。

なんとなくわかりますね。
完全なマップがあっても、ドローン自体がブレるから。

トイドローンで、ある範囲のブレ幅は体感で分かります。
慣れると、そのブレ前提で動かす。
なので自動実行もブレをするという前提でカバーすればかなり安定するという感じ。

別ですが、カメラのブレ補正とか、ビント補正とかブレ前提で
複数録画して、後で選べるとかの現実解がでてるので

あとはU199だと、ジンバルだよな
ゆれる前提で複数撮れば補正できるのかな?
でもテブレ以上にDroneはぶれますからね。
やはりジンバル的なものかな。

この問題とフルガード=安全性をカバーしたら、drone製品がらっと変わるでしょうね。
ソフトという意味ではOSS系のdroneメーカーが強くなるはず。
DJIは他よりはクローズドです。